ניתן לייחס את מקורותיהן של הספות למצרים העתיקה בסביבות שנת 2000 לפני הספירה, אך ספות מרופדות אמיתיות הופיעו בסוף המאה ה-16 ותחילת המאה ה-17. ספות מוקדמות השתמשו בעיקר בחומרים אלסטיים טבעיים כגון שיער סוס, נוצות ציפורים ופלומת צמחים כמילויים, מכוסים בבדים כמו קטיפה ורקמה כדי ליצור משטח רך למגע אנושי.
בשנת 1828 החלו להשתמש בקפיצים בספות. בשנת 1904, מוריס המציא קפיצי כיס, שסימנו את תחילתן של ספות אביביות מודרניות. בשנות ה-60, הפיתוח המוצלח של כריות מלאות באוויר- ובמילוי מים- סימן את ההתבגרות של טכנולוגיית ייצור הספות.
כיסא פארטינגל, הפופולרי באירופה באותה תקופה, היה אחד מכיסאות הספה המוקדמים ביותר. במבט לאחור על ההיסטוריה של פיתוח הספות בסין, "שולחן הירקן" של שושלת האן חייב להיחשב כדוגמה הבולטת. מתואר בטקסט של שושלת ג'ין המזרחית *רשומות שונות של הבירה המערבית* כמושב כרוך בשכבות עבות של בד, ניתן לראות ב"שולחן הירקן" את האב הקדמון של הספה הסינית. כיום, ספות משלבות דקורציה ופרקטיות, ומשלבות אלמנטים עיצוביים פופולריים.
